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本发明提供一种基于四自由度的无人船动力参数实时辨识方法，涉及无人船运动控制与路径预判领域，通过对无人船动力参数的辨识，改善船舶的实时运动状态。本发明方法，包括构建无人船船舶模型；针对不同型号的船舶构建详细的部件；重新定义船舶操纵数学模型；基于重新定义的船舶操纵数学模型，设定输出标量，构建线性回归模型；设计非线性新息算法，对相关辨识参数进行更新。本发明针对参数辨识不精准导致路径控制不准确和不能实时辨识的问题，结合最小二乘理论和非线性新息的概念，利用非线性双曲正切函数进行误差修正，使得误差严格有界，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113703454 A
(43)申请公布日 2021.11.26
(21)申请号 202110988352.2
(22)申请日 2021.08.26
(71)申请人 大连海事大学
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