机器人局部路径规划方法、系统和可读存储介质.pdfVIP

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2023-07-01 发布于四川
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机器人局部路径规划方法、系统和可读存储介质.pdf

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本发明涉及机器人局部路径规划方法、系统和可读存储介质，其中机器人局部路径规划方法包括：获取机器人从初始位置到达目标位置的全局路径，全局路径为全局路径点的集合；对全局路径点进行采样，以得到一组全局采样点；将所述每个全局采样点在与全局路径垂直的方向上平移至少两次，每平移一次，则获取一组局部采样点，其中平移的距离在预设的平移距离阈值范围内；对所述每组局部采样点分别进行曲线拟合，以得到多条初始局部路径；获取障碍物信息，并根据障碍物信息对每一条初始局部路径进行评价，以筛选并输出局部路径。通过本发明的技术方

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113721608 A (43)申请公布日 2021.11.30 (21)申请号 202110939144.3 (22)申请日 2021.08.16 (71)申请人河南牧原智能科技有限公司