基于激光视觉传感器的摆动焊接焊缝跟踪误差控制方法.pdfVIP

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2023-07-01 发布于四川
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基于激光视觉传感器的摆动焊接焊缝跟踪误差控制方法.pdf

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本发明提供了一种基于激光视觉传感器的摆动焊接焊缝跟踪误差控制方法，包括以下步骤：获取焊接坡口的激光条纹图像；以前一时刻的激光条纹图像的特征条纹作为基准，在当前时刻的激光条纹图像中搜索，获得特征条纹的位置；获取特征条纹中的特征点在图像坐标系下的二维坐标值，并利用矩阵变换将特征点的二维坐标转换为机器人坐标系下的三维坐标值；对激光视觉传感器的时钟与机器人的时钟进行同步，根据激光条纹图像的采集时间，在机器人汇报坐标的时间戳序列中根据摆动周期运动规律参数寻找最近邻的前后两个汇报坐标并按时间戳进行插值，计算

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113695712 A (43)申请公布日 2021.11.26 (21)申请号 202111052924.2 (22)申请日 2021.09.06 (71)申请人上海交通大学地址