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- 2023-07-02 发布于四川
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本发明提出一种基于边界和采样的混合无人机自主探测方法，包括以下步骤：首先，根据提出的策略进行边界点的检测与提取；其次，基于提取到的边界点，继续进行观测点的采样，通过计算采样边界点处的探测增益选取最佳的观测点，并规划一条基于快速扩展随机树的前往路线；然后，将该观测点作为顶点添加至历史路线图中，并将与历史路线图中原有顶点连成的无碰撞边一并加入路线图中；最后，当没有新的边界点被检测到时，历史路线图规划一条返回最近的待探测边界点的路线，当在整个探测任务中找不到边界点的时候，即视为探测完成；本方法能够保证
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113741523 A
(43)申请公布日 2021.12.03
(21)申请号 202111048910.3
(22)申请日 2021.09.08
(71)申请人 北京航空航天大学
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