一种应用于变时延条件下的六足机器人遥操作控制方法.pdfVIP

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2023-07-02 发布于四川
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一种应用于变时延条件下的六足机器人遥操作控制方法.pdf

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本发明属于足式机器人遥操作技术领域。本发明公开了一种应用于变时延条件下的六足机器人遥操作控制方法。传统的波变量控制方法中波阻抗参数是以时延大小进行选择的固定参数，对于时变时延来说，波变换方法存在两个弊端，一方面会降低系统的透明性，另一方面无法保证任意时延变化下系统的稳定，本发明提出一种波阻抗更新规则，对波阻抗实时调整，同时通过对通信环节和环境端的有源性进行分析，寻求系统有源性的原因，基于无源性观测器对波变换补偿后溢出的有源性能量与环境端的有源性能量进行统一监测，再设计无源性控制器对这部分能量进行

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113721526 A (43)申请公布日 2021.11.30 (21)申请号 202111022406.6 (22)申请日 2021.09.01 (71)申请人哈尔滨理工大学地址