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一种可重构机器人人类意图辨识最优控制方法及装置.pdfVIP

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  • 2023-07-02 发布于四川
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一种可重构机器人人类意图辨识最优控制方法及装置.pdf

    本发明涉及一种可重构机器人人类意图辨识最优控制方法及装置，通过建立具有n个自由度的可重构机器人动力学模型，建立人类上肢与可重构机器人交互的动力学模型，建立人类意图辨识模型，建立基于人类意图的可重构机器人动力学模型，构建性能指标函数，构建哈密顿函数，并构建最优性能指标函数；最终利用三层前向神经网络近似所述最优性能指标函数，得到基于合作博弈的自适应动态规划的神经最优控制律。本发明仅采用了机器人本体的位置信息，没有使用其他传感器信息，可以降低实验成本并提高系统的跟踪精度。在控制力矩方面，本发明的控制力

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113733117 A (43)申请公布日 2021.12.03 (21)申请号 202111055802.9 (22)申请日 2021.09.09 (71)申请人 长春

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