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一种车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法和装置.pdfVIP

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  • 2023-07-02 发布于四川
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一种车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法和装置.pdf

    本发明提供一种车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法和装置，首先将车辆上安装的传感器的运动速度由车载坐标系转换到雷达坐标系下，获取量测点在雷达坐标系下的测量速度，计算所述车辆上安装的传感器在雷达坐标系下的运动速度，在量测点在雷达坐标系中的坐标向量上的投影，计算投影向量与量测点在雷达坐标系中的速度向量之和，记为第一测量速度向量；最后基于所述第一速度向量判断所述量测点是否静止，所述量测点即为所述点云数据中的点，从而实现了点云数据中静止状态的点云数据的识别。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113721234 A (43)申请公布日 2021.11.30 (21)申请号 202111002031.7 (22)申请日 2021.08.30 (71)申请人 南京慧尔视智能科技有限公司

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