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本发明涉及深海抓取及取样技术,旨在提供一种基于双层橡胶的深海拉线式欠驱动柔性仿生抓手。包括至少三根结构相同的手指;手指包括位于下层的第一橡胶材料制成的长条形基底和位于上层的第二橡胶材料制成的三个指节;每个手指中还设有沿基底长度方向布置的拉线,拉线依次穿过三个指节;第一橡胶材料的强度和硬度要大于第二橡胶材料的强度和硬度。本发明只需采用充油电机驱动拉线带动抓手进行手指的弯折动作,反向放松恢复时利用手指基底的材料弹性而无需额外的驱动;能够简化抓手本身的结构,实现设备轻量化,具备控制方便、适应性强的优点
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113733131 A
(43)申请公布日 2021.12.03
(21)申请号 202111037092.7
(22)申请日 2021.09.06
(71)申请人 浙江
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