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本发明公开了一种线性渠堤表面及内部病害检测的水陆两栖机器人系统及方法，包括：机器人本体移动框架，以及分别设置在所述移动框架上的浮力平衡与浮动补偿模块、水路两栖行进模块、渠堤表面病害检测模块以及伸缩式地质雷达设备搭载模块；浮力平衡与浮动补偿模块包括分别设置在移动框架边角的浮力件以及分别设置在移动框架边线上的垂直推进器，根据移动框架的倾角变化，能够驱动相应的垂直推进器工作，以实现机器人移动框架在水中的姿态稳定。本发明根据水陆检测需求，通过多级舵机和探出式支架相互协调实现水陆多工作模式自由切换，包括水
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113733829 A
(43)申请公布日 2021.12.03
(21)申请号 202110817872.7 G01S 17/86 (2020.01)
(22)申请日 2
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