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本发明提供一种点云数据的生成方法、系统、设备及计算机可读存储介质，所述点云数据的生成方法包括：基于车辆的车身信号，获取于同一摄像头下相邻两帧图像时间戳下的车辆位姿转换关系；利用环视标定数据，对所采集的图像进行图像处理，以提取所述图像中物体边缘点；根据相邻两帧图像时间戳时刻的车辆位姿转换关系和所述物体边缘点生成点云数据；所述点云数据用于还原物体轮廓在实际场景中的位置坐标。本发明利用车身信号求得图像帧间转换关系，相比于现有技术优化了求位姿的方案，运行速度优势非常明显，不存在尺度缩放的问题，且由于数据
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113763560 A
(43)申请公布日 2021.12.07
(21)申请号 202110881869.1 G06T 7/13 (2017.01)
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