《过程控制系统》第9章解耦控制系统.pdfVIP

第9章 解耦控制系统 目 录 9.1 解耦控制的基本概念 9.2 解耦控制系统的分析 9.3 解耦控制系统的设计 9.4 解耦控制系统的实施 9.5 利用MATLAB对解耦控制系统进行仿真 本章小结 1 前面所讨论的控制系统中，假设过程只有一个被 控变量（即输出量），在影响这个被控变量的诸多因 素中，仅选择一个控制变量（即输入量），而把其它 因素都看成扰动，这样的系统就是所谓的单输入单输 出系统。但实际的工业过程是复杂的，往往有多个过 程参数需要进行控制，影响这些参数的控制变量也不 只有一个，这样的系统称之为多输入多输出系统。当 多输入多输出系统中输入和输出之间相互影响较强时 ，不能简单地化为多个单输入单输出系统，此时必须 考虑到变量间的耦合，以便对系统采取相应的解耦措 施后再实施有效的控制。 2 9.1 解耦控制的基本概念 9.1. l 控制回路间的耦合 在一个生产过程中，被控变量和控制变量往往不 止一对，只有设置若干个控制回路，才能对生产过程 中的多个被控变量进行准确、稳定地调节。在这种情 况下，多个控制回路之间就有可能产生某种程度的相 互关联、相互耦合和相互影响。而且这些控制回路之 间的相互耦合还将直接妨碍各被控变量和控制变量之 间的独立控制作用，有时甚至会破坏各系统的正常工 作，使之不能投入运行。 3 4 图9-1所示是化工生产中的精馏塔温度控制方案。 u 的改变不仅仅影响y ，同时还会影响y ；同样地 l 1 2 ，u 的改变不仅仅影响y ，同时还会影响y 。因此，这 2 2 1 两个控制回路之间存在着相互关联、相互耦合。这种 相关与耦合关系如图9-2所示。 耦合是过程控制系统普遍存在的一种现象。耦合 结构的复杂程度主要取决于实际的被控对象以及对控 制系统的品质要求。因此如果对工艺生产不了解，那 么设计的控制方案不可能是完善的和有效的。 5 9.1.2 被控对象的典型耦合结构 对于具有相同数目的输入量和输出量的被控对象 ，典型的耦合结构可分为P规范耦合和V规范耦合。 图9-3为P规范耦合对象。 6 它有n个输入和n个输出，并且每一个输出变量 Y (i=1,2,3,…,n ）都受到所有输入变量U (i=1,2,3,…,n ） i i 的影响。如果用p (s)表示第j 个输入量U 与第 i个输出 ij j 量Y 之间的传递函数，则P规范耦合对象的数学描述式 i 如下：