仿人智能控制v2第9章.pptxVIP

2023/7/31第九章 仿人智能控制9.1 仿人智能控制的原理 9.1.1 基本思想 9.1.2 仿人智能控制行为的特征变量 9.1.3 系统特性的模式识别 9.2 几种仿人智能控制方案 9.2.1 仿人智能开关控制 9.2.2 仿人比例控制 9.2.3 仿人智能积分控制9.3 专家PID控制 2023/7/32智能控制的一个重要研究方向 智能控制，根本上是要仿效人的智能行为进行决策和控制。必要的训练之后，人实现的控制方法接近最优。仿人智能控制不需要了解对象的结构、参数，即不依赖于对象的数学模型，而是根据积累的经验和知识进行在线的推理确定和变换控制策略。 2023/7/33调节器参数的自动整定问题PID需要试验加试凑方法整定。需要熟练的技巧，并且相当费时。传统PID调节器无自适应能力。研究专家PID或者智能PID十分必要。 2023/7/349.1.1 基本思想 PID －比例，积分和微分控制器反馈控制，按偏差调节 控制器作用人脑P: 比例，线性放大缩小 I: 积分，细调D: 微分，变化趋势想象功能，具有非线性放大能力记忆功能，选择性记忆能力预见功能，远见卓识的预见能力PID控制作用是优良控制的必要条件，非充分条件。 2023/7/35PID的改进： 1．变增益控制（增益适应） 2. 智能积分（非线性积分） 3．智能采样控制等等 2023/7/36仿人控制基本