基于定位精度的无人机编队航迹规划方法.pdfVIP

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2023-07-03 发布于四川
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基于定位精度的无人机编队航迹规划方法.pdf

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本发明提供基于定位精度的无人机编队航迹规划方法，包括初步规划和精确规划，初步规划是通过传统启发式算法，考虑无人机飞行过程中的安全性和无人机运动学限制，设置合适的步长对主机进行航迹规划；初步规划生成主机的航迹，并记录主机在每个步长结束时的位置，作为精确规划时需要运算的航迹点；精确规划通过多目标粒子群寻优算法，针对初步规划的主机航迹点运算出从机在安全性、定位精度、路程长度为综合代价并满足无人机最大通信距离、最小防碰撞距离限制的最优航迹。本发明的优势是算法定位精度高、运行时间短。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113759958 A (43)申请公布日 2021.12.07 (21)申请号 202110767868.4 (22)申请日 2021.07.07 (71)申请人哈尔滨工程大学地址