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本发明公开了一种机器人的近距离混合跟随定位系统及方法，所述系统包括跟随者端模块和被跟踪目标端模块，所述被跟踪目标端模块包括无线通信模块A、超声波发射器和处理器A，所述跟随者端模块包括无线通信模块B、超声波接收阵列和处理器B。本发明融合了TOA算法与RSSI算法并通过神经网络训练，最终计算机器人与被跟踪目标端之间的位置关系。相较于传统的使用单一定位算法，实现了较高的定位精度。本发明考虑了多机器人同时工作时信号串扰的问题，提出了每个机器人发送不同频率超声波信号，并通过滤波实现机器人与其对应目标之间的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113759310 A
(43)申请公布日 2021.12.07
(21)申请号 202111032976.3
(22)申请日 2021.09.03
(71)申请人 大连海事大学
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