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速度调节
一.速度模式分类
1、slow mode (龟速模式)
2、walking mode(步行模式)
3、riding mode(站驾模式)
4 、riding high mode(站驾速度最大模式)
5、low bdi mode (低电量模式)
6、 故障模式。
二.速度模式优先性如下:
slow mode (龟速模式) walking mode(步行模式)
riding mode(站驾模式)
riding high mode(站驾速度最大模式)
slow mode (龟速模式)== low bdi mode (低电量模式),速度选择时优先使用速度最小的。
三.速度模式的使用情况描述
1、slow mode (龟速模式) :按下龟速开关就可以实现
2、walking mode(步行模式):踏板和护栏全部收起来
3、riding mode(站驾模式) :踏板不收,护栏收起
4 、riding high mode(站驾速度最大模式) :全部收起来
5、low bdi mode (低电量模式):电量低于10%
6、故障模式:踏板收起,护栏不收。
速度调节截图
将1309USB连接器分别连上电脑和线束接插件 ,点击图中左上方的圆圈,连接上主控1232E.
点击PARAMETER-Program-Mode Settings- slow mode (龟速模式)
- walking mode(步行模式)
- riding mode(站驾模式)
-riding high mode(站驾速度最大模式)
- low bdi mode (低电量模式)
下图以slow mode 为例
从版面可以看到参数的描述,主要针对速度和时间的定值设定,
参数更改步骤,找到需要更改的项目,然后修改数值,最后ENTER 确定即可,
若是低速车,则一般500rpm 为1 公里,依次递增,3000rpm 即为6 公里每小时
仪表显示速度
仪表速度调试公式=i/ d ×530.5
例如我们使用的高速托盘车:i=16.6 (电机的减速比);d=23cm (车轮的直径,使用
单位为cm )
所以计算的结果为382.88,一般直接填入即可。
转向调试
转弯驱动速度削减
Steer Speed limit –1220 steer Angle Input
–Angle Speed Reduction
1220 steer Angle Input 对应一下几个削减角度点,分别是6% 、20% 、50%、90%
Angle Speed Reduction 对应一下几个速度削减值,分别是75%、40% 、30%
0% 6% 20% 50% 90%
100% 100% 75% 40% 30%
120%
100%
80%
60%
系列1
40%
20%
0%
0% 20% 40% 60% 80% 100%
上图为目前速度削减曲线(节点和削减值可更改)
转弯驱动轮方向调节
以下是1220 中parameters 一栏的参数,下划线部分据需要调整,并按照实际情况
填入数值,一般建议不动CENTER OFFSET (deg )和HOME Direction method。
Encoder steps 按照实际转向电机的编码器的位数来填,其他请看下图解释。
转向电机设置调试
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