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本发明涉及一种民航飞机全时空的组合导航系统和导航方法，包括步骤：将INS、GNSS、CNS输出的速度、姿态信息转换到格网坐标系下，将位置信息转换到地心地固坐标系下；将转换的数据传递到GA‑BP神经网络进行故障检测；诊断INS、GNSS、CNS是否出现故障，若某一导航系统的数据异常，则将该导航系统的数据隔离，其余正常导航系统的数据传递到卡尔曼滤波器进行融合滤波，输出导航信息；使用导航信息对INS进行反馈修正。本发明由INS导航系统、GNSS导航系统、CNS导航系统组成的INS/GNSS/CNS组合
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113776527 B
(45)授权公告日 2023.04.07
(21)申请号 202111066825.X G01S 19/49 (2010.01)
(22)申请日 2021.09
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