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本发明提出一种基于激光雷达和视觉的果园路径识别方法,包括:S1,对机器人所搭载的相机和激光雷达传感器进行标定;S2,使用激光雷达采集点云数据,使用相机采集图像数据,并分别进行数据处理,拟合各自的左右边界线;S3,机器人行间路径识别,融合左右两侧的边界线,并获取融合后的行中心线,使得机器人沿行间中心线自主行驶。本发明保证了机器人能够在半结构的自然果园环境中自主作业。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113778081 B
(45)授权公告日 2022.07.22
(21)申请号 202110956211.2 (51)Int.Cl.
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