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本发明公开了种基于稀疏点云的目标跟踪算法，在由心腔内超声心动图构建的三维心脏模型中，实时地进行点云簇目标的判别，实现导管的实时跟踪定位。本发明设计了基于稀疏点云围观模型的描述聚类簇的特征空间，来对提取的点云进行聚类后特征提取，该特征空间基于点云外观与强度以及中心位置等方面的特征，随后，在特征空间中使用基于集成学习的二分类器，来对心脏三维点云模型中的导管进行识别，在实验中，该方法可以有效地识别跟踪目标导管。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113780373 A
(43)申请公布日 2021.12.10
(21)申请号 202110984153.4
(22)申请日 2021.08.25
(71)申请人 南京霆升医疗科技有限公司
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