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用于控制铰接式车辆的铰接的装置和方法.pdfVIP

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  • 2023-07-05 发布于四川
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用于控制铰接式车辆的铰接的装置和方法.pdf

    本发明公开了用于控制铰接式车辆的铰接的装置和方法。所述装置包括：横摆率计算器、第一力矩产生器、第二力矩产生器、加法器以及铰接控制器，所述横摆率计算器配置为基于铰接式车辆的转向角和车速来计算所需横摆率；所述第一力矩产生器配置为基于铰接式车辆的所需横摆率与实际横摆率来产生横摆率控制力矩；所述第二力矩产生器配置为基于铰接式车辆的牵引角速度产生牵引阻尼控制力矩；所述加法器配置为输出通过将横摆率控制力矩与牵引阻尼控制力矩相加而获得的用于控制铰接式车辆的铰接的最终力矩；所述铰接控制器配置为基于最终力矩来控制

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113799559 A (43)申请公布日 2021.12.17 (21)申请号 202011388026.X (22)申请日 2020.12.01 (30)优先权数据 10-2020-0

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