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2023-07-05 发布于四川
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手术机器人四自由度解耦执行器.pdf

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本发明提供了一种手术机器人四自由度解耦执行器，包括：驱动部；执行部，所述执行部包括剪切机构和至少两个关节机构，所述剪切机构安装在其中一个所述关节机构上，每个所述关节机构逐一转动的连接，所述剪切机构和每个关节机构通过独立的驱动钢丝分别与所述驱动部连接，相邻两个所述关节机构之间均设置有弹性变形结构，从后一组所述关节机构引出的驱动钢丝先穿过所述弹性变形结构后，再引入前一组所述关节机构，所述关节机构运动时，所述弹性变形结构变形而使内部的驱动钢丝长度不变。本发明实现了各向自由度的解构，机构间运动互不干涉，

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113786241 A (43)申请公布日 2021.12.14 (21)申请号 202111194009.7 (22)申请日 2021.10.13 (71)申请人中南大学地址 41

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