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- 2023-07-05 发布于四川
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本发明公开一种基于时间戳优化的视觉惯性定位方法。该方法包括：针对待测场景，利用相机获取图像数据，利用惯性测量单元获取IMU数据，并对图像数据进行点特征提取与线特征提取，进而恢复特征点的逆深度以及图像帧的初始位姿信息；利用图像数据和IMU数据，并采用滑动窗口非线性策略，以对多个状态量进行估计，其中，所述多个状态量包含IMU数据与图像数据的时间偏移量，进而利用所述时间偏移量补偿IMU数据与图像数据；在每一次优化后，判断关键帧，并基于关键帧与关键帧数据库的比对寻找候选回环帧，进而对候选回环帧进行特征点
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116380070 A
(43)申请公布日 2023.07.04
(21)申请号 202310250012.9
(22)申请日 2023.03.06
(71)申请人 中国科学院深圳先进技术研究院
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