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一种基于边界驱动的室内机器人自主探索方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-07-05 发布于四川
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一种基于边界驱动的室内机器人自主探索方法及系统.pdf

    本发明公开了一种基于边界驱动的室内机器人自主探索方法及系统，该方法包括：获取激光雷达数据；根据所述激光雷达数据建立栅格地图；在所述地图中检测前沿边界点；从检测到的前沿边界点中通过预定的判决规则获取当前视野内最佳的前沿边界点；通过路径规划和运动控制驱动移动机器人探索所述前沿边界点。本发明提供一种室内环境下基于激光雷达与栅格地图的自主探索方法，在改进建图方法的基础上提供一种新的判决前沿边界点的方法，使得移动机器人获取的移动轨迹更精确，在保证建图准确的基础上，减少了自主探索时间、移动路径，提高了探索效

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113805590 A (43)申请公布日 2021.12.17 (21)申请号 202111114414.3 (22)申请日 2021.09.23 (71)申请人 云南民族大学 地址

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