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一种基于新颖性度量的SAC强化学习视觉伺服控制方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-07-05 发布于四川
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一种基于新颖性度量的SAC强化学习视觉伺服控制方法及系统.pdf

    本发明涉及一种新颖性度量的SAC强化学习视觉伺服控制及系统，涉及强化学习在视觉伺服方面的应用领域。该方法包括了虚拟环境的构建，目标函数定义、交互过程中奖励函数的定义、新颖性度量函数定义等步骤。执行阶段通过将目标位置信息输入至强化学习的策略网络中，根据策略网络输出的控制速度信息对四旋翼进行位置控制。本发明解决了相关理论中从视觉特征到控制速度信息之间环节较多的问题，实现了从特征到控制量的端对端控制，从而减少了人为设计环节。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116382089 A (43)申请公布日 2023.07.04 (21)申请号 202310439089.0 (22)申请日 2023.04.21 (71)申请人 西北工业大学 地址 710072

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