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路径规划方法、路径规划系统、机器人及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-07-05 发布于四川
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路径规划方法、路径规划系统、机器人及存储介质.pdf

    本发明提供了一种路径规划方法、路径规划系统、机器人及存储介质，包括如下步骤：设定最小膨胀距离d_min，最大膨胀距离d_max；接受需要规划的原始栅格地图，根据d_min和d_max生成新的地图类型distmap；在distmap里输入起点和终点，将起点列为当前点P’；判断当前点P’的临近网格是否可通行，并根据新启发式函数O(x)计算临近网格的cost值；将P’附近可通行的点加入openlist队列，并根据每个点的cost值建立最小堆；判断P’是否为终点，否则重复上述步骤，是则结束搜索。本发明降

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113792109 B (45)授权公告日 2022.02.11 (21)申请号 202111365624.X (51)Int.Cl.

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