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V2X场景下一种基于时延矫正的3D目标及速度检测法.pdfVIP

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  • 2023-07-05 发布于四川
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V2X场景下一种基于时延矫正的3D目标及速度检测法.pdf

    本发明属于计算机视觉技术领域，具体是涉及V2X场景下一种基于时延矫正的3D目标及速度检测方法，先将点云图像转换为鸟瞰图送入点云特征提取模块，然后将基础设施端的当前帧特征发送到车辆端，车辆端结合收到的当前帧与之前保存的k‑1帧特征数据通过基于运动趋势估计的时延补偿模块得到时延误差补偿特征后，使用二次自适应特征融合模块得到融合特征，最后通过3D目标及速度检测头得到目标框和速度预测。本发明解决由于车端和基础设施端之间的传输时延带来的融合检测误差，实现了在时延场景中3D目标检测和速度检测。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116385488 A (43)申请公布日 2023.07.04 (21)申请号 202310322431.9 G06V 10/80 (2022.01)

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