原创力文档- 8
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- 2023-07-05 发布于四川
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本发明公开一种具有灵活运动作业能力的含机械臂四足机器人，属于机器人技术领域。该四足机器人包括机械臂和腿部机构，四个腿部机构均布在机身本体下方，且左右腿部机构对称设置、前后腿部机构非对称设置；腿部机构为串联腿结构，包括外摆电机、腿杆组件和内外侧腿杆电机，外摆电机与机身本体连接，U型架端面固定外摆电机、两侧壁固定内外侧腿杆电机，腿杆组件为四连杆结构，与内外侧腿杆电机固连，腿杆组件可围绕机身本体360°旋转；机械臂是由关节、支臂和连接架串联构成的五自由度机械臂，机械夹爪固定在机械臂末端，能够实现连续扭
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116374038 A
(43)申请公布日 2023.07.04
(21)申请号 202310176888.3
(22)申请日 2023.02.28
(71)申请人 北京理工大学
地址 100081
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