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基于深度图像和强化学习的无人机导航与避障方法.pdfVIP

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  • 2023-07-05 发布于四川
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基于深度图像和强化学习的无人机导航与避障方法.pdf

    本发明公开了一种基于深度图像和强化学习的无人机导航与避障方法，主要包括以下步骤：(1)基于马尔科夫决策过程在三维空间建立无人机导航和避障模型；(2)基于无人机的飞行方式，设计一种结合深度图像中深度信息和二维正态分布的障碍物分析方法，构造额外的奖励信号，提高无人机躲避障碍物的能力；(3)无人机基于策略选择动作并执行，与环境交互后到达新的状态并计算奖励值；使用采集到的样本对网络进行更新；重复该步骤直到得到最优策略。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116384610 A (43)申请公布日 2023.07.04 (21)申请号 202310538440.1 (22)申请日 2023.05.12 (71)申请人 南京航空航天大学 地址 2111

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