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- 2023-07-05 发布于四川
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本申请提供了一种轨迹跟踪控制方法、装置及存储介质，所述方法包括：获取进行轨迹跟踪的机器人在当前时刻的实际位姿参数；当确定实际位姿参数不满足预设条件时，对所述实际位姿参数进行饱和速度处理和扰动处理，得到满足预设条件的目标位姿参数；根据所述目标位姿参数控制所述机器人进行轨迹跟踪，通过考虑速度饱和约束和外界扰动影响，对跟踪过程中的误差进行处理，能够减小跟踪误差，从而提高对机器人的轨迹跟踪控制的精确度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113805610 A
(43)申请公布日
2021.12.17
(21)申请号 20201
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