原创力文档- 12
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- 2023-07-05 发布于四川
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本发明请求保护一种机械臂动力学标准参数的辨识方法，包括建立机械臂动力学方程式，将动力学方程式改写成最小参数集形式方程式。根据平行轴理论与最小参数递推公式，将最小参数集形式方程式推导成标准参数形式方程式。通过激励函数驱动机械臂，从而获取各关节的力矩。根据机械臂各关节的力矩和标准参数形式方程式，通过最小二乘法从机械臂的末端向基座逐次辨识出机械臂各连杆的标准参数。由标准参数建立的动力学方程式经过平行轴理论与最小参数递推公式的推导，将辨识参数的最小参数集推导回标准参数形式，最后通过实验力矩逐次拟合得到各
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116372939 A
(43)申请公布日 2023.07.04
(21)申请号 202310541916.7
(22)申请日 2023.05.15
(71)申请人 合肥合滨智能机器人有限公司
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