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基于自适应模型预测控制弯道车道保持方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-07-05 发布于四川
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基于自适应模型预测控制弯道车道保持方法及系统.pdf

    本发明公开了一种基于自适应模型预测控制弯道车道保持方法及系统，首先根据车辆行驶的弯道工况信息确定车辆过弯安全车速；然后利用遗传算法匹配不同道路信息下MPC控制器的最优时域参数；再构建神经网络MPC控制器，使车辆过弯安全车速与MPC控制器的时域参数根据弯道工况的改变进行自适应调整；最后根据训练后的神经网络，综合车辆纵向控制器和车辆横向控制器，实现控制弯道车道的保持。本发明有效解决了过弯车速较高导致的车辆侧滑或侧翻、固定MPC时域参数导致的车道保持精度较差的问题，提高了无人驾驶车辆弯道车道保持的精准

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116373870 A (43)申请公布日 2023.07.04 (21)申请号 202310543426.0 B60W 60/00 (2020.01) (22)申请日 2023.05.

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