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本发明公开了一种基于高阶滑膜跟踪微分器的加速度估计方法、系统、设备和介质，所述方法包括：利用增广最小二乘法对速度进行参数辨识，得到速度估计的最大测量噪声幅值；根据所述速度估计的最大测量噪声幅值，使用一阶滑膜跟踪微分器精确估计目标的速度，得到目标速度的估计值；根据所述目标速度的估计值，得到加速度估计的最大测量噪声幅值；根据所述加速度估计的最大测量噪声幅值，使用高阶滑膜跟踪微分器精确估计目标的加速度，得到目标加速度的估计值。本发明使用增广最小二乘法进行参数辨识，分别获得速度和加速度估计的最大测量噪声
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113791240 A
(43)申请公布日 2021.12.14
(21)申请号 202111003208.5
(22)申请日 2021.08.30
(71)申请人 暨南大学
地址 51
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