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本发明公开了踝关节康复机器人及其控制方法,踝关节康复机器人的执行模块包括大腿支撑机构、背屈趾屈机构、拉压力信号采集机构、内翻外翻机构、内旋外旋机构和支座;所述拉压力信号采集机构固连在背屈趾屈机构上,所述背屈趾屈机构串联在内翻外翻机构上,所述内翻外翻机构串联在内旋外旋机构上,所述内旋外旋机构固连在支座上,机构的旋转中心与踝关节的生理中心重合。该执行模块结构简单功能全面,且能够实现力矩和角度的测量。还公开了一种踝关节康复机器的控制方法,该控制方法能根据机器人与患者之间作用力的感知,主动或者被动地调整
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113827441 A
(43)申请公布日 2021.12.24
(21)申请号 202111077092.X
(22)申请日 2021.09.13
(71)申请人 中南大学
地址 41
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