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本发明涉及用于控制铰接式车辆的铰接的装置和方法，其可以防止倒车行驶的铰接式车辆的弯折。所述装置包括：牵引角计算器、误差计算器、力矩产生器以及铰接控制器，所述牵引角计算器配置为基于铰接式车辆的转向角和车速来计算所需牵引角；所述误差计算器配置为计算铰接式车辆的所需牵引角与实际牵引角之间的误差；所述力矩产生器配置为基于误差来产生用于控制铰接式车辆的铰接的力矩；所述铰接控制器配置为基于力矩来控制铰接式车辆的铰接。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113829810 A
(43)申请公布日 2021.12.24
(21)申请号 202011385148.3
(22)申请日 2020.12.01
(30)优先权数据
10-2020-0
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