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机
械
原
理
课
程
设
计
设计题目:牛头刨床分析
学校 :太原工业学院
设计者 :
班级 0920122
姓名 赵元
指导老师: 刘嘉
一运动简图
二设计方案
设 计
内 容
导 杆 机 构 的 运 动 分 析
导杆机构的动态静力分析
符号
n2
L0204
L02A
L04B
LBC
L04S4
XS6
YS6
G4
G6
P
YP
JS4
单位
r/min
mm
N
mm
kgm2
方
案
Ⅰ
60
380
110
540
0.25
L04B
0.5
L04B
240
50
200
700
7000
80
1.1
Ⅱ
64
350
90
580
0.3
L04B
0.5
L04B
200
50
220
800
9000
80
1.2
Ⅲ
72
430
110
810
0.36
L04B
0.5
L04B
180
40
220
620
8000
100
1.2
一、用解析法作导杆机构的运动分析
如图所示,先建立一直角坐标系,并标出各杆矢量及其方位角。其中共有四个未知量、、、。为求解需建立两个封闭的矢量方程,为此需利用两个封闭的图形O3AO2O3及O3BFDO3,由此可得:
O
O3
并写成投影方程为:
由上述各式可解得:
由以上各式即可求得、、、四个运动变量,而滑块的方位角=。
然后,分别将上式对时间取一次、二次导数,并写成矩阵形式,及得一下速度和加速度方程式。
而=、=
三 静力分析
对刨头6做受力分析如图所示
由题知
F6=m *ae G=—700 P=7000 (if x(n)10.45x(n)169.55)
对三杆受力分析如图所示
F56=(-F6+ P)/cos(pi-x4(n)) Fn=-(G6+F6*sin(pi-x4(n))/cos(pi-x4(n))
由题知 G=200 J=1.1
则
F23*cos(pi/2-x3(n))-F14X=F56*cos(pi-x4(n))+m4*s3(n)*a3(n)*cos(pi/2-x3(n))+m4*s3(n)*s3(n)*w3(n)*cos(x3(n))
F23*sin(pi/2-x3(n))+F14Y= F56*sin(pi-x4(n))+m4*s3(n)*a3(n)*sin(pi/2-x3(n))-m4*s3(n)*s3(n)*w3(n)*sin(x3(n))+G4
-F23*s3(n)*(sin(pi/2-x3(n))*cos(x3(n))+cos(pi/2-x3(n))*sin(x3(n)))= -(F56*sin(pi-x4(n))*l3*cos(x3(n))+F56*cos(pi-x4(n))*l3*sin(x3(n))+ m4*s3(n)*a3(n)*cos(pi/2-x3(n))*l3/2*sin(x3(n))+ m4*s3(n)*a3(n)*sin(pi/2-x3(n))*l3/2*cos(x3(n))+ m4*s3(n)*s3(n)*w3(n)*cos(x3(n))*l3/2*sin(x3(n))- m4*s3(n)*s3(n)*w3(n)*sin(x3(n))*l3/2*cos(x3(n))+G4*l3/2*cos(x3(n))+j4*a3(n))
由一杆受力分析得平衡力矩等于
Mb=F23* l1*sin(pi/2-x3(n)+x1(n))
同速度加速度解法可编写MATLAB程序如下
运行结果如下
x1
w3
w4
ve
a3
a4
ae
Mb
/0
/(rad/s)
/(m/s)
/(rad/s2)
/(m/s2)
/(N*m)
0
0.4081
-0.45509
-0.20725
8.0161
-8.2825
-4.1302
14.778
10.45
0.16832
-0.19441
-0.08486
9.2245
-10.542
-4.6612
6.798
20.9
-0.11683
0.13542
0.058853
10.493
-12.108
-5.2911
-5.2846
31.35
-0.45043
0.50486
0.22852
11.745
-12.365
-6.0317
-22.908
41.8
-0.83035
0.85904
0.42736
12.844
-10.583
-6.8245
-47.142
52.25
-1.246
1.1165
0.65332
13.583
-6.0985
-7.4914
-76.509
62.7
-1.6748
1.17
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