一种适用于环形交叉口的自动驾驶行为决策系统与运动规划方法.pdfVIP

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2023-07-06 发布于四川
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一种适用于环形交叉口的自动驾驶行为决策系统与运动规划方法.pdf

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本发明公开了一种适用于环形交叉口的自动驾驶行为决策系统与运动规划方法，根据道路信息、场景信息和车辆状态信息，建立环形交叉口道路模型ML、环形交叉口场景模型MS与自动驾驶车辆运动模型MV；将驾驶行为决策要素抽象为一系列行驶状态与行为动作状态机集合，构建分层扩展有限状态机(EFSM)驾驶行为决策模型。所述运动规划方法，基于B样条曲线插值法，以全局路径规划的目标环内车道驶入、驶出原则、环形交叉口形状参数、车辆转向执行器限制、平顺性、舒适性、规划速度损失等约束条件，确定B样条曲线控制点以及对应的目标曲线

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113815645 A (43)申请公布日 2021.12.21 (21)申请号 202111074077.X (22)申请日 2021.09.14 (71)申请人江苏大学地址 21