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一种地图构建方法及装置.pdfVIP

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  • 2023-07-06 发布于四川
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一种地图构建方法及装置.pdf

    本申请提供了一种地图构建方法及装置，涉及高精度地图技术领域。方法包括：获得各种传感器采集的传感器数据；基于多传感器融合的里程计方法，构建预设路段的多个局部点云地图，并建立同一局部点云地图中相邻两帧的帧间位姿约束；计算相邻局部点云地图间的位姿关系，并建立相邻局部点云地图的子地图位姿约束；获得可移动物体在预设路段前后预设道路范围的位姿观测数据，并建立局部点云地图位姿观测约束和帧位姿观测约束；进行基于子地图全局优化，确定各局部点云地图优化位姿，并确定基于子地图全局优化后各局部点云地图内的各帧位姿；进行

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113819914 A (43)申请公布日 2021.12.21 (21)申请号 202010566851.8 (22)申请日 2020.06.19 (71)申请人 北京图森未来科技有限公司

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