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本发明属于水下大坝坝基引水隧洞、钻井平台水下管路等异形空间内部病险部位检测的技术领域，具体涉及的是一种可面向异形空间检修的水下作业机器人。相对于现有技术，本发明主要由水下机器人母体、微型机器人、微型机器人回收装置，微型机器人主要采用一种张紧轮位姿随动组合机构，通过将支撑连杆与拉伸弹簧刚柔耦合界定为轴向管径的位姿随动关系。微型机器人回收装置使用电机卷盘装置回收微型机器人。六自由度机械臂主要有七个电机驱动关节运动，该装置通过水下机器人与异形空间结构检测机器人组合，形成子母式水下结构检测机器人，弥补了
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113843767 A
(43)申请公布日 2021.12.28
(21)申请号 202111159271.8
(22)申请日 2021.09.30
(71)申请人 中国船舶重工集团公司第七一三研
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