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- 2023-07-07 发布于四川
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本发明涉及一种基于平面运动机构的手术工具驱动传动系统及手术机器人，包括柔性连续体和驱动机构；柔性连续体包括：近端连续体，包括近端基盘、近端止盘和结构骨；远端连续体，包括远端基盘和远端止盘；驱动连接部，其远端与近端基盘连接，近端穿过近端止盘且与之连接，并且驱动连接部位于近端止盘近端侧的部分形成自由端；多根结构骨的近端与近端止盘固定连接，远端依次穿过近端基盘和远端基盘并与远端止盘固定连接；驱动机构与驱动连接部的自由端连接。本发明可以避免对柔性连续体的驱动丝进行直接的推拉，在驱动数量较多的驱动丝时，可
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113855102 A
(43)申请公布日 2021.12.31
(21)申请号 202010617370.5
(22)申请日 2020.06.30
(71)申请人 北京术锐技术有限公司
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