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本发明公开了一种步态控制方法、足式机器人和计算机可读存储介质。足式机器人的步态包括至少两个预设步态，在预设步态下，足式机器人的能耗值和速度值具有对应关系数据，步态控制方法包括：确定足式机器人的目标速度值，根据目标速度值和步态策略确定对应目标速度值的目标步态，步态策略是根据各个预设步态的对应关系数据确定的，足式机器人在目标步态下的能耗值小于或等于能耗阈值；根据目标速度值和目标步态控制足式机器人移动。上述步态控制方法，可通过切换步态的方式来降低能耗，有利于增加足式机器人的续航时间。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113848967 A
(43)申请公布日 2021.12.28
(21)申请号 202111222013.X
(22)申请日 2021.10.20
(71)申请人 深圳鹏行智能研究有限公司
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