步态控制方法、足式机器人和计算机可读存储介质.pdfVIP

下载本文档

2
0
约3.29万字
约 26页
2023-07-07 发布于四川
举报
版权申诉

步态控制方法、足式机器人和计算机可读存储介质.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明公开了一种步态控制方法、足式机器人和计算机可读存储介质。足式机器人的步态包括至少两个预设步态，在预设步态下，足式机器人的能耗值和速度值具有对应关系数据，步态控制方法包括：确定足式机器人的目标速度值，根据目标速度值和步态策略确定对应目标速度值的目标步态，步态策略是根据各个预设步态的对应关系数据确定的，足式机器人在目标步态下的能耗值小于或等于能耗阈值；根据目标速度值和目标步态控制足式机器人移动。上述步态控制方法，可通过切换步态的方式来降低能耗，有利于增加足式机器人的续航时间。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113848967 A (43)申请公布日 2021.12.28 (21)申请号 202111222013.X (22)申请日 2021.10.20 (71)申请人深圳鹏行智能研究有限公司