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第2章 控制系统的数学模型;2.1 控制系统的微分方程;例2 RLC无源网络，ui(t)为输入电压， uo(t)为输出电压。;例3 列写积分运算放大器的微分方程， ui(t)为输 入电压， uo(t)为输出电压，K0运放的放大倍数。;列写系统微分方程的步骤;2.2 微分方程的线性化;图示为连续变化的非线性函数 y = f ( x ) 线性化方法是：把非线性函数在 工作点x0附近展成泰勒级数，略 去高次项，便得一个以增量为变量的线性函数：;是比例系数，它是函数f(x)在工作点A点的切线斜率。;同理可得，多变量非线性函数;液压系统; 由流体力学知，液压缸的负载流量 qL 是阀芯位移xv和负载压力 pL 的双变量非线性函数，;由于液压油作用是连续的，根据连续性方程得;线性化总结;2.3 Laplace变换和逆变换;2.3.1 Laplace 变换的定义;2.3.2 典型函数的Laplace变换;2. 指数函数;3. 脉冲函数?(t);2.3.3 Laplace变换的的性质;2. 微分性 ;3. 积分定理：原函数f(t)的积分的Laplace变换;4. 位移定理;6. 初值定理 ;8. 比例尺的改变;;当Re(s)0时，有 ;2.3.4 Laplace逆变换;对于一般的控制系统，可以用通用有理分式表示;其中 ;1) 只含单极点的情况 ;;