原创力文档- 1
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- 2023-07-07 发布于四川
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本发明提供了一种如独立权利要求所述的检测在机器人臂的接触部分与对象之间的接触的变化的方法，包括通过感测提供到该机器人臂的一部分的力来获得在该机器人臂的该接触部分处提供的接触力；以及通过感测该机器人臂的至少一部分的加速度来获得该机器人臂的该接触部分的部分加速度5，并且然后，基于所获得的接触力和所获得的接触部分来指示在该机器人臂的该接触部分与该对象之间的接触的变化是否已经发生。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113874174 A
(43)申请公布日 2021.12.31
(21)申请号 202080038267.3 (74)专利代理机构 中原信达知识产权代理有限
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