原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开一种自主规划路径的自动驾驶系统。本系统包括复杂环境感知与建模、全局路径规划模块、局部路径优化模块、轨迹跟踪模块、安全检测模块；所述复杂环境感知与建模，通过GPS技术,SLAM技术以及视觉导航和惯性导航的数据融合，实现车载计算机对实时复杂环境的理解及建模；所述全局路径规划模块使用基于人工势能场Q‑Learning算法，对车辆的行驶路径进行全局规划；所述局部路径优化模块采用圆角矩形的方式将拐角位置处理成圆滑曲线从而对全局路径圆滑处理；所述轨迹跟踪模块使用模型预测控制对优化路径进行实时跟踪；
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113848927 A
(43)申请公布日 2021.12.28
(21)申请号 202111167695.9
(22)申请日 2021.10.07
(71)申请人 兰州理工大学
地址
文档评论（0）