原创力文档- 13
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- 2023-07-07 发布于四川
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本发明公开了一种七自由度串并联式上肢外骨骼康复机器人，可对人体上肢的肩、肘、腕三个关节，共七个自由度进行康复训练。其组成包括：驱动机构、基座、肩关节外骨骼机构、肘关节外骨骼机构、腕关节外骨骼机构。该机器人可实现肩关节的前屈/后伸、内收/外展、旋内/旋外三个运动自由度的康复形式，肘关节的屈曲/伸展自由度的康复形式，腕关节背屈/掌屈、桡屈/尺屈以及前臂的旋前/旋后三个运动自由度的康复形式。本发明一种七自由度串并联式上肢外骨骼康复机器人肩关节采用电机驱动，腕关节采用柔性绳驱动，刚柔耦合使康复机器人转动
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113827445 A
(43)申请公布日 2021.12.24
(21)申请号 202111273218.0
(22)申请日 2021.10.29
(71)申请人 长春工业大学
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