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v1.0可编写可改正 PID控制 1 v1.0可编写可改正 1PID控制简介 当前工业自动化水平已成为权衡各行各业现代化水平的一个重要标记。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。 自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。 一个控制系统包含控制器﹑传感器﹑变送器﹑履行机构﹑输入输出接口。控制器的输出经过输出接口﹑履行机构,加到被控系统上;控制系统的被控量,经过传感器,变送器,经过输入接口送到控制器。不同的控制系统,其传感器﹑变送器﹑履行机构是不同样的。 当前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经好多，产品已在工程实质中获取了宽泛的应用，有各种各种的PID控制器产品，各大企业均开发了拥有PID参数自整定功能的智能调理器，此中PID控制器参数的自动调整是经过智能化调整或自校订、自适应算法来实现。 有益用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实现PID控制的PC系统等等。 2 v1.0可编写可改正 开环控制系统 开环控制系统是指被控对象的输出(被控制量)对控制器的输出没有影响。在这类控制系统中，不依靠将被控量反送回来以形成任何闭环回 路。 闭环控制系统 闭环控制系统的特色是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反应和负 反应，若反应信号与系统给定值信号相反，则称为负反应，若极性同样，则称为正反应，一般闭环控制系统均采纳负反应，又称负反应控制系统。 阶跃响应 阶跃响应是指将一个阶跃输入加到系统上时，系统的输出。稳态误 差是指系统的响应进入稳态后,系统的希望输出与实质输出之差。控制 系统的性能能够用稳、准、快三个字来描绘。稳是指系统的稳固性， 一个系统要能正常工作，第一一定是稳固的，从阶跃响应上看应当是 收敛的;准是指控制系统的正确性、控制精度，往常用稳态偏差来描绘， 它表示系统输出稳态值与希望值之差;快是指控制系统响应的迅速性， 往常用上涨时间来定量描绘。 3 v1.0可编写可改正 PID控制的原理和特色 在工程实质中，应用最为宽泛的调理器控制规律为比率、积分、微 分控制，简称PID控制，又称PID调理。PID控制器问世到现在已有近70 年历史，它以其构造简单、稳固性好、工作靠谱、调整方便而成为工 业控制的主要技术之一。当被控对象的构造和参数不可以完整掌握，或 得不到精准的数学模型时，控制理论的其余技术难以采纳时，系统控 制器的构造和参数一定依靠经验和现场调试来确立，这时应用PID控 制技术最为方便。即当我们不完整认识一个系统和被控对象,或不可以通 过有效的丈量手段来获取系统参数时，最适适用PID控制技术。PID控 制，实质中也有PI和PD控制。PID控制器就是依据系统的偏差，利用 比率、积分、微分计算出控制量进行控制的。 比率（P）控制 比率控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入偏差信号成比率关系。偏差一旦产生，控制器立刻就发生作用即调理控制输出，使被控量朝着减小偏差的方向变化，偏差减小的速度取决于比率系数Kp，Kp越大偏差减小的越快，可是很简单惹起振荡，特别是在迟滞环节比较大的状况下，Kp减小，发生振荡的可能性减小可是调理速度变慢。但纯真的比率控制存在稳态偏差不可以除去的弊端。这里就需要积分控制。 4 v1.0可编写可改正 积分（I）控制 在积分控制中，控制器的输出与输入偏差信号的积分红正比关系。对一个自动控制系统，假如在进入稳态后存在稳态偏差，则称这个控制系统是有稳态偏差的或简称有差系统。为了除去稳态偏差，在控制器中一定引入“积分项”。积分项对偏差取决于时间的积分，跟着时间的增添，积分项会增大。这样，即使偏差很小，积分项也会跟着时间的增添而加大，它推进控制器的输出增大使稳态偏差进一步减小，直到等于零。所以，比率+积分(PI)控制器，能够使系统在进入稳态后无稳态偏差。实质就是对偏差积累进行控制，直至偏差为零。积分控制作用一直施加指向给定值的作使劲，有益于除去静差，其成效不但与偏差大小相关，并且还与偏差连续的时间相关。简单来说就是把偏差积累起来，一同算总帐。微分（D）控制 在微分控制中，控制器的输出与输入偏差信号的微分（即偏差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在战胜偏差的调理过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原由是因为存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，拥有克制偏差的作用，其变化老是落伍于偏差的变化。解决的方法是使克制偏差的作用的变化“超前”，即在偏差靠近零时，克制偏差的作用就应当是零。 5 v1.0可编写可改正 这就是说，在控制器中仅引入“比率”项常常是不够的，比率项的作用仅是放大偏差的幅值，而当前需要增添的是“微分项”，它能展望偏差变化的趋向，