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- 2023-07-07 发布于四川
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本发明涉及一种手术工具驱动传动系统及包含该系统的手术机器人，包括：柔性连续体结构和驱动机构；柔性连续体结构包括：近端连续体，包括近端基盘、近端止盘和结构骨；远端连续体，包括远端基盘、远端止盘和结构骨；驱动连接部，驱动连接部的一端与近端基盘连接，驱动连接部的另一端穿过近端止盘且与近端止盘连接，驱动连接部位于近端止盘的近侧端部分形成自由端；多根结构骨的近端与近端止盘固定连接，多根结构骨的远端依次穿过近端基盘和远端基盘并与远端止盘固定连接；驱动机构包括：同轴设置且可相对于彼此转动的第一可转动件、第二可
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113855106 A
(43)申请公布日 2021.12.31
(21)申请号 202010618750.0
(22)申请日 2020.06.30
(71)申请人 北京术锐技术有限公司
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