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- 2023-07-07 发布于四川
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本发明涉及一种网格化编队方法，尤其是一种适用于大规模无人机的网格化编队方法。非编队区域内的无人机进入编队区域后，能依次构建基础九宫格网格编队、嵌套九宫格网格编队，并在基础九宫格网格编队以及嵌套九宫格网格编队基础上最终得到所需的网格化编队，网格化编队内所有无人机处于同一飞行高度以及在同一飞行速度下飞行；在得到网格化编队后，对于任意拓扑网格编码的无人机，均能确定参考无人机组，从而在达到飞行终点前均能根据参考无人机组内的参考无人机在网格化编队约束下飞行，即能够实现在强电磁干扰以及在编队飞行过程中机群失
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113848988 B
(45)授权公告日 2022.04.01
(21)申请号 202111307879.0 审查员 刘艳丽
(22)申请日 2021.11.05
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