车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质.pdfVIP

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2023-07-07 发布于四川
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车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质.pdf

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本申请实施例公开了一种车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据车辆对预设输入测试信号的模拟响应情况，确定比例积分微分PID控制器的目标控制参数；获取所述车辆与车道线的当前偏离程度和所述车辆与所述车道线的目标偏离程度；控制所述PID控制器根据所述目标控制参数、所述当前偏离程度和所述目标偏离程度输出所述车辆的目标转矩；控制将所述车辆的当前转矩调整至所述目标转矩；通过上述技术方案，减少了PID控制器控制参数标定的工作量，使车辆横向控制更高效。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113848899 A (43)申请公布日 2021.12.28 (21)申请号 202111107822.6 (22)申请日 2021.09.22 (71)申请人中国第一汽车股份有限公司