一种非传统欧式距离场的四旋翼无人机轨迹规划方法.pdfVIP

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2023-07-07 发布于四川
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一种非传统欧式距离场的四旋翼无人机轨迹规划方法.pdf

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本发明公开了一种非传统欧式距离场的四旋翼无人机轨迹规划方法。包括以下步骤：首先忽略初始轨迹与障碍物的碰撞，建立仅满足端点约束的标准B样条曲线，同时对每一个在当前碰撞段中控制点赋予一个锚点，利用增强RRT*算法得到原本在障碍物里面的轨迹的无碰撞路径并计算罚函数的碰撞项罚函数，并用此来估计梯度信息；利用无碰撞路径和罚函数计算无碰撞轨迹；判断该轨迹是否满足动力学约束，若不满足则对初始轨迹进行时间重新分配操作；通过重新分配的时间和构造的曲线拟合项的作用，生成满足动力学约束且能够高度拟合原来轨迹的B样条曲

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113835443 A (43)申请公布日 2021.12.24 (21)申请号 202111169191.0 (22)申请日 2021.10.08 (71)申请人重庆大学地址 40