一种爬行机器人的摔倒检测方法及系统.pdfVIP

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2023-07-07 发布于四川
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一种爬行机器人的摔倒检测方法及系统.pdf

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本发明提供一种爬行机器人的摔倒检测方法及系统，涉及机器人检测技术领域，包括：爬行机器人的每个机械臂具有至少一组驱动装置，驱动装置连接爬行机器人的控制器，每组驱动装置包括一驱动电机，以及连接驱动电机的一驱动关节；针对每组驱动装置，获取驱动关节的实时关节位置数据并输出；控制器分别计算各实时关节位置数据与对应连接驱动电机的预设电机位置数据之间的位置差值，存在位置差值大于第一差值阈值时，控制器控制驱动装置停止动作并输出表征爬行机器人处于摔倒状态的告警提示，以供爬行机器人的操纵者进行查看处理。有益效果是：

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113848965 A (43)申请公布日 2021.12.28 (21)申请号 202111131883.6 (22)申请日 2021.09.26 (71)申请人上海市格致中学地址