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本发明提供了一种地图和V2V数据融合模型,包括路侧信息提取模块、车端信息提取模块和环境信息发送模块;路侧信息提取模块通过V2I通信技术,将路侧摄像头传感器获取的实时路况图像传输到智能驾驶车辆上搭载的OBU,通过FasterRCNN行人检测算法,检测车道两侧有无行人,有行人,在高精度地图的动态图层中进行标注;车端信息提取模块通过V2V通信技术,接收来自附近智能车辆发出的报警信号,标注到高精度地图的动态图层;环境信息发送模块将智能驾驶车辆本身检测到的道路情况通过V2V通信技术向外发送。本发明以高精
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113837127 A
(43)申请公布日 2021.12.24
(21)申请号 202111146352.4 G06N 3/08 (2006.01)
(22)申请日 20
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